O vremenu pre vladavine turaka zna se samo po mnogobrojnim legendama vezanim za boravak Kneza Lazara u ovim krajevima.

Vladavina Turaka donela je velike nevolje srpskom stanovništvu ovoga kraja, koje se u velikom broju iseljavalo u vreme seobe pod patrijarhom Arsenijem Čarnojevićem između 1689. i 1690. godine. Tek po povlačenju Turaka ispred Austrijanaca 1718. godine, ponovo su se vraćale u život mnoge stare naseobine, ali povratkom Turaka 1739. god. nastale su nove migracije. Ostali su podaci o malom broju kuća u tadašnjim selima ovog kraja. Zanimljivo je da se u tim podacima ne pominje selo Svine ( današnji Petrovac ) kao i mnoga druga današnja sela.

Prvi podaci o ovom naselju datiraju iz 1820. godine iz vremena vladavine kneza Miloša Obrenovića. Prema “ tevteru aračkom“ iz tog perioda, nahija požarevačka imala je tada u svom sastavu sedam kneževina i to : moravsku, mlavsku, golubačku, Homolje, Zvižd, Pek i Ram. Selo Svine u čijem će zemljišnom ataru kasnije postati selo Petrovac, pripadalo je kneževini Mlavi. Selo Svine je tada imalo 89 kuća. Petrovac se prvi put pominje 1859. godine. Naselje je niklo na desnoj obali Mlave, naspram
sela Svine, i to kao potreba administracije kneževine Srbije da se tu stvori upravno središte vlasti za ceo kraj oko reke Mlave.

Petrovac je ime dobio po državnom savetniku Petroviću, prijatelju knjaza Miloša Obrenovića. Spomen bista čoveka po kome je grad dobio ime stoji od 4. juna 2005. godine na platou ispred zgrade Skupštine opštine Petrovac.